Статья обосновывает и доказывает, что в общеизвестной теории расчета планетарных передач допущены теоретические ошибки, ведущие к ошибкам проектирования расчета и конструирования этих и подобных им передач. Автором определены и доказаны новые и правильные формулы по действительным зависимостям движения звеньев и создана правильная теория расчета планетарных передач без принципа обращения.